Karol I Stuart urodził się 19 listopada 1600 r. w pałacu znajdującym się w Dunfermline, w hrabstwie Fife w Szkocji, jako jedno z trojga dzieci króla Szkocji Jakuba I Stuarta i królowej Anny Duńskiej. Był dzieckiem chorowitym, jąkającym się i bardzo nieśmiałym. Chorował na krzywicę, co opóźniło znacznie naukę chodzenia. W wieku trzech lat nauczył się chodzić w specjalnie dla niego zrobionych butach.
Król ceniący umiar
Jakub I oraz wychowawca Karola George Villiers, książę Buckingham, w dzieciństwie nazywali go zdrobniale „Karolek” (Charlie). Był bowiem niskim chłopcem, a potem niewysokim mężczyzną, nawet jak na ówczesne normy. W chwili koronacji w 1625 r. miał jedynie 162 cm wzrostu. Historycy twierdzą, że był najniższym królem w historii Wielkiej Brytanii. Do tego był szczupły, ponieważ nie nadużywał jadła ani alkoholu, czym stanowił dokładne przeciwieństwo swojego ojca króla Jakuba I.
Istnieje kilka portretów Karola I ukazujących króla z orderami: Podwiązki i św. Jerzego, zawieszonych pod ramieniem, a nie na szyi, jak było w modzie. Portrety króla Karola I pokazują także, że nosił od dziesiątego roku życia kolczyk w małżowinie lewego ucha. Ukończywszy 20 lat, Karol I zapuścił wąsy i szpiczastą brodę. Zarost ten nosił aż do śmierci w 1649 r. Jedynie od 1647 r., kiedy przebywał uwięziony w Caribrooke Castle, król odmawiał golenia. Była to forma protestu wobec parlamentu, który zwolnił i oddalił jego cyrulika.
Choć portrety ukazują monarchę jako człowieka wyniosłego, w rzeczywistości Karol I wnikliwie interesował się sprawami prywatnymi ludzi ze swojego otoczenia. Szczególnie lubił swatać pary, sugerując poszczególnym ludziom małżeństwo z tą czy inną osobą. Jednocześnie jego biografowie określają go jako człowieka leniwego, zwłaszcza gdy dotyczyło to obowiązków państwowych. Kiedy mówił, dało się słyszeć w głosie Karola niewielki szkocki akcent. Władca preferował skromne ciemne stroje. Podobnie jak w diecie, we wszystkim innym zachowywał znaczny umiar. Szczególnie dotyczyło to relacji z kobietami, przy których czuł się niekomfortowo.
Mimo to 13 czerwca 1625 r. Karol poślubił Henriettę Marię Burbon, siostrę króla Francji Ludwika XIII. Z uwagi na różnice religijne uroczystość zaślubin odbyła się per procura w paryskiej katolickiej katedrze Notre Dame. Wkrótce, kiedy Henrietta Maria zawitała do Dover, ponownie zawarto małżeństwo w anglikańskiej katedrze w Canterbury. W przeciwieństwie do męża Henrietta była osobą o nieposkromionych apetytach. Przywiozła ze sobą dwór, na którego utrzymanie musiał płacić Karol. Ten francuski bizantynizm i odmowa królowej przejścia na anglikanizm spowodowały, że para królewska nieustannie się kłóciła i unikała całymi tygodniami.