Pozbawiony jedzenia, odcięty od Calais młody władca musi uderzyć albo – co lepsze dla przeciwnika – zawrócić. Wreszcie po godz. 11 zapadła decyzja o ataku. Henryk przemówił do swoich ludzi, przypominając, że o ile rycerz może liczyć na przeżycie we francuskiej niewoli w zamian za okup, ludzie z gminu muszą zwyciężyć. Łucznicy podnieśli chroniące ich przed jazdą długie, okute na obu końcach lub zaostrzone tyki i angielska linia zbliżyła się do przeciwnika. Większość łuczników stanęła na skrzydłach, a ledwie kilkuset w centrum. Przedzieliły ich dwie lub trzy grupy zbrojnych piechurów i rycerzy ustawionych w czterech ciasnych szeregach, po ok. 225 ludzi w każdym. Zatrzymawszy się na ok. 270 metrów przed francuską linią (to maksymalny zasięg długich łuków bojowych), angielscy strzelcy wbili piki w ziemię i wypuścili tysiące strzał. Każdy łucznik ma ich co najmniej 70.

Henryk przewidział, że Francuzi odpowiedzą szarżą rycerstwa na skrzydłach. Przeciskająca się między lasem a własną piechotą jazda nie mogła oskrzydlić łuczników, a jej frontalny atak załamał się na pikach i w chmurze angielskich strzał. Raziły też one sunących za jazdą ciężkozbrojnych pieszych (zapewne 4,5 tys.), zmieszanych już przez zawracające niedobitki konnych i oszalałe z bólu rumaki pozbawione jeźdźców. Załamanie szarży jazdy stało się punktem zwrotnym bitwy. Długo trwać będą spory o jego przyczynę. Wskazywano na słabą energię uderzenia (wąska przestrzeń, gliniasta, namokła po deszczu, a do tego przeorana gleba) i niedostateczną liczbę rycerzy. Jeśli wierzyć kronice Jeana Le Févre’a, atak Henryka zaskoczył oczekujących posiłków Francuzów i rzucający w bój jazdę d’Albret i Boucicaut zastali w gotowości jedynie 160 konnych ze spodziewanego tysiąca... Reszta szykowała się do boju lub szukała paszy dla koni. Pierwszy z wodzów zginął niebawem, prowadząc atak pieszego rycerstwa, drugi, ranny, trafił do niewoli.

Mimo klęski jazdy, piesi zbrojni i rycerze, lekceważąc walczących „niegodnie” plebejskich łuczników, dotarli do słabszego liczebnie angielskiego centrum i odrzucili je. Otoczony strażą przyboczną Henryk walczył rozpaczliwie, by przebić się przez francuską masę do rannego w brzuch brata Humphreya, księcia Gloucester. Skłębione w błotnym marszu francuskie rycerstwo stało się jednak łatwym celem dla nadlatujących ze skrzydeł strzał (z bliska mogą one przebić zbroję), a angielska piechota miała czas, by ochłonąć. Wróciła do walki i wsparła łuczników, którzy na widok łamiących się szeregów przeciwnika chwycili już za miecze, halabardy i topory. W kronice mnicha z Saint-Denis jest nawet mowa o „broni dotąd nieużywanej: ołowianych maczugach, których cios w głowę zabijał człowieka lub rozciągał go bez czucia na ziemi”.

Nadejście drugiej linii Francuzów (prawdopodobnie ok. 3 tys. zbrojnych) niewiele zmieniło, gdyż ugrzęzła, nie mogąc wprowadzić do boju wszystkich ludzi. Zagęszczenie dochodziło do czterech ludzi na metrze kwadratowym, co spowolniło i tak utrudniony przez błoto marsz i ograniczyło ruchy ciężkozbrojnych. Nie mogli skutecznie razić lżej uzbrojonych, a więc zwrotniejszych Anglików, ani przekroczyć zwałów ciał dzielących ich od wroga. Ginęli więc z ręki piechoty lub od strzał, a niedobitki wycofywały się ku obserwującej śmierć towarzyszy trzeciej linii. Nawet zaimprowizowana, szybko rozbita szarża spóźnionego na polu walki księcia Brabancji nie pociągnęła za sobą masowego ataku francuskiej rezerwy. Podobnie jak nagłe pojawienie się w angielskich taborach grupy zbrojnych chłopów, prowadzonej przez trzech rycerzy, w tym Ysambarta, pana na Azincourt. Zabiwszy część służby i młodziutkich paziów, napastnicy zdołali zagarnąć trochę cennych rzeczy, wśród nich korony Henryka. Nie zmieniło to wiele, po niespełna czterech godzinach było po bitwie, a nieszpory w dniu świętego Kryspina zastały Henryka V w aureoli zwycięzcy.