Dymitr zarządził też całkowitą prohibicję w swoich szeregach oraz zakazał grabieży chłopów w nadziei, że przyłączą się do jego oddziałów piechoty.26 sierpnia armia opuściła Kołomnę. Interesujące, że Rusini nie przeprawili się przez Okę w pobliżu miasta, lecz pociągnęli na zachód wzdłuż jej prawego brzegu i sforsowali ją dopiero kilkadziesiąt kilometrów dalej, u ujścia rzeczki Łopaśni. Najpewniej Dymitr nie chciał wkraczać na terytorium księstwa riazańskiego, by nie drażnić księcia Olega. Być może także wolał zachować ostrożność na wieść, że pułki sprzymierzonego z Mamajem Jagiełły przeprawiły się przez Okę w jej dolnym biegu i obozują w okolicach Odojewa (wojska litewskie od tatarskich dzieliło ok. 150 km). Ponieważ Litwini na razie nie podjęli dalszego marszu, 30 sierpnia Rusini przeszli Okę i podążyli w stronę Donu.Tymczasem Mamaj, nie mogąc się doczekać Litwinów, ruszył swoje wojska z koczowisk między Donem a jego dopływem Krasiwą Mieczą i podążył w górę rzeki.

6 września armia ruska dotarła do wideł Donu i Niepriadwy. Następnego dnia podczas rady książąt i bojarów wywiązała się dyskusja, czy powtórzyć manewr znad Woży, tj. pozwolić przeciwnikowi przejść Niepriadwę i stoczyć z nim bitwę, czy też zaryzykować przeprawę i zaatakować przeciwnika na jego pozycjach. Za drugą opcją przemawiało to, że teren po przeciwległej stronie rzeczki, zwany Kulikowym Polem, doskonale nadawał się do stoczenia bitwy, a także determinacja Rusinów, którzy chcieli się bić za wszelką cenę. To zdecydowało, że Dymitr wyznaczył przeprawę o świcie 8 września. Nocą w towarzystwie wojewody wołyńskiego Dymitra Bobroka dokonał rekonesansu w pobliżu obozu tatarskiego.

Jeszcze przed wschodem słońca armia ruska rozpoczęła przeprawę, którą zakończyła ok. godz. 7. Książę moskiewski ustawił wojska do bitwy: najbardziej wysunięta była „storoża” – pułk wojewody moskiewskiego Siemiona Melika. Drużynami, które weszły w jego skład, dowodzili książęta Wasyl Oboleński i Fiodor Tarusski oraz bojar Andriej Serkizowicz i wojewoda Michaił Akinfowicz. Za nim stanęły drużyny pułku przedniego pod komendą książąt Druckich i wojewody Mikuły Wasyliewicza. Pułk prawej ręki wiedli książęta Andriej Rostowski i Andriej Starodubski oraz wojewoda Fiedor Grunka. Pułkiem lewej ręki dowodzili książęta Fiedor i Iwan Biełozierscy oraz Wasyl Jarosławski i Fiedor Mołoski. Książę moskiewski stanął na czele pułku wielkiego, w którym dowództwo nad dwoma hufcami sprawowali wojewodowie Michaił Brenka i Iwan Kwasznia. Oddziały ruskie zajmowały front długości 5 – 6 km. Dymitr, trafnie przewidując, że o wyniku bitwy zdecydują odwody, ustawił na tyłach pułk księcia Dymitra Olgierdowicza, a w lesie na lewo od centrum pułk księcia Włodzimierza Sierpuchowskiego i wojewody Bobroka. To były jego asy w rękawie.

Rusinów trudno było oskrzydlić, bowiem ich flanki osłaniał las, a lewą dodatkowo strumień Smiełka. Ich pozycja miała jednak słaby punkt, który Mamaj, spoglądający na pole bitwy z tzw. Czerwonego Wzgórza, rozpoznał. Było nim lewe skrzydło i jedyny niezalesiony kawałek terenu na jego tyłach, przez który wojska ruskie mogły się wycofać na drugą stronę Niepriadwy. Rozbicie pułku lewej ręki wojsk ruskich pozwoliłoby Tatarom odciąć reszcie drogę ucieczki. Ich wódz nie wiedział jednak, że książę Dymitr zastawił tam na niego pułapkę. W każdym razie Mamaj, zamierzając właśnie tam dobrać się wrogowi do skóry, skupił na swojej prawej flance i w centrum większość sił – ok. 45 tys., w tym najlepsze oddziały jazdy.