Davout zwietrzył zwycięstwo i w samo południe pchnął skrwawione dywizje do natarcia. Ruszyły przy warkocie werbli, zaciskając kleszcze wokół wsi Pöppel, Taugwitz i Rehehausen. Teren zdobywały powoli, odbijając pruskie kontrataki.
Brygada płk. von Lützowa z dywizji ks. Orańskiego przez godzinę nie ustąpiła z pozycji. Strzelano z bliska, potem szły w ruch kolby i bagnety. Ślad męstwa Prusaków pozostał w dzienniku III korpusu: „Starcie było straszne; byliśmy od siebie na odległość strzału z pistoletu; kartacze wyrywały dziury w szeregach, które natychmiast się zwierały”.Liczniejsza artyleria pruska zadawała Francuzom straty, ale nie powstrzymała ich. Kiedy atakujący ze Spielbergu Friant skręcił na Pöppel, Prusakom zagroziła klęska – utrata wsi przed wycofaniem się reszty wojsk oznaczała bowiem ich odcięcie.
Książęta August i Henryk Hohenzollernowie osobiście poprowadzili kontratak wsparty ogniem cofającego się spod Spielbergu Scharnhorsta. I choć Francuzi w końcu wzięli wieś z 1000 jeńców, Scharnhorst zdołał odprowadzić ku Auerstaedt większość dywizji. Przed godz. 14.00 piechurzy Frianta sforsowali rzeczkę Lissbach, w centrum osłabione pułki Gudina opanowały Taugwitz. Morand zajął zaś ciągnące się wzdłuż rzeki Ilm wzgórze Sonnenkuppe i obłożył ogniem dział tyły i flankę Wartenslebena. Zagrożony na obu skrzydłach Fryderyk Wilhelm nakazał formalny odwrót, licząc na połączenie się z Hohenlohem. Dwie ogromne kolumny ruszyły ku Auerstaedt, osłaniane przez trzy ariergardy. Książę August powstrzymywał Frianta, brygada gwardii osłaniała atakowane przez Gudina Rehhausen, zaś generałowie Hirschweld i Oswald stali naprzeciw Moranda.
Analiza tego rozkazu, dokonana przez Clausewitza 17 lat po bitwie, wciąż pobrzmiewa goryczą: „Król uwierzył, że z rezerwą nie można było kontynuować bitwy. Gdyby znał sytuację przeciwnika tak jak ją teraz znamy [liczebną słabość Francuzów – A.N.], nie wahałby się ani chwili przed użyciem rezerwy i wtedy tylko cud nie pozwoliłby mu odnieść tam (tj. koło Hassenhausen) świetnego zwycięstwa. Siły użyte przeciw naszym trzem dywizjom uznano za dużo mocniejsze od naszych, ponieważ widzieliśmy, że rozbiły one nasze oddziały i że nieprzyjaciel wciąż miał rezerwy. Nie znaliśmy skuteczności nowej taktyki, która w walce obchodziła się bardzo oszczędnie z siłami i nie uwidaczniała dostatecznie różnicy w efektach obu szkół walki...
To, że bitwy pod Auerstaedt nie kontynuowano, stanowi dość jasny przykład niezdecydowania w wojnie. Ponieważ nie byliśmy w pełni przekonani o zwycięstwie, uznaliśmy, że rozsądniej i ostrożniej będzie zrezygnować z walki, choć rozsądek i ostrożność radziły odwrotnie – nie pozwolić zmarnować jedynej sprzyjającej okoliczności [tzn. przewagi liczebnej], którą w bitwie można było przewidzieć.”
