W latach 1923 – 1926 zamieszkiwał tam w neoklasycystycznym dworku Milusin. Prace przy jego budowie – na posesji nabytej w 1921 r. przez późniejszą żonę Piłsudskiego Aleksandrę – trwały od lata 1922 do wiosny 1923 r.
Willę w stylu dworkowym zaprojektował Kazimierz Skórewicz – przed I wojną światową główny architekt Baku, później m.in. projektant siedziby Sejmu RP. Styl dworkowy tej skromnej budowli przejawia się w symbolach, jak wysoki dach i zapraszający gości kolumnowy ganek frontowy. Z ganku wchodzili oni do hallu i przez dwuskrzydłowe drzwi do owalnego salonu. Dalej w osi jest dwoje drzwi do ogrodu, co daje widok na przestrzał.
Milusin wchodzi w skład wpisanego w 1988 r. do rejestru zabytków (nr 1348) zespołu willowego przy ulicy Oleandrów 5, wraz z budynkiem mieszkalnym Otradno i murowaną willą Bzów (obie z początku XX w.) oraz budynkiem mieszkalnym Dworek Siedziba z 1911 r., rozbudowanym w 1934 r.
Fundusze na budowę dworu Milusin w Sulejówku pochodziły ze zbiórek wśród żołnierzy i byłych podkomendnych Marszałka jako „Dar Komitetu Żołnierza Polskiego”. Po sporze z gen. Władysławem Sikorskim o ustrój najważniejszych władz wojskowych Piłsudski 30 maja 1923 r. złożył dymisję ze stanowiska szefa Sztabu Generalnego i przeniósł do Sulejówka, wycofując się z życia publicznego. Dworek Milusin na trzy lata stał się jego domem rodzinnym, miejscem pracy i spotkań z byłymi podkomendnymi. Tam powstały książki: „Moje pierwsze boje”, „Rok 1920”, „O wartości żołnierza legionów”, „Rok 1863” i „Wspomnienia o Gabrielu Narutowiczu”.
Do Milusina pielgrzymowali politycy i osoby prywatne. O audiencję zabiegały tłumy. Stamtąd też poprowadził Piłsudski wiernych żołnierzy do przewrotu, który miał miejsce w Warszawie 12 maja 1926 r. Po śmierci w 1935 r. dom przekształcił się w muzeum. Podczas okupacji bywały w nim wycieczki niemieckich żołnierzy. W 1947 r. dom przejęło wojsko „ludowe” i wywiozło pamiątki po Piłsudskim. Do 1956 r. dworek pozostawał do dyspozycji ambasadora ZSRR, po czym przejęła go gmina i przekształciła w przedszkole. Starania rodziny Marszałka o odzyskanie dworku i otwarcie tutaj muzeum biograficznego zakończyły się sukcesem dopiero w 2003 r. Rodzina dba o wierne odtworzenie przedwojennego układu funkcjonalnego siedziby jej wielkiego przodka.
