W ciągu 90 lat istnienia jednym z najważniejszych zadań instytucji było gromadzenie historycznych obiektów, dzięki czemu dzisiaj MWP posiada ich przeszło 250 tysięcy. To zabytki rozmaite – broń i bojowy rynsztunek, dzieła sztuki, numizmaty, fotografie, dokumenty. Wśród nich te najcenniejsze, pamiątki związane z królami, hetmanami, generałami, obiekty łączone z konkretnymi wydarzeniami historycznymi, zabytki cenne z uwagi na formę i pochodzenie. To trofea zdobyte na wrogu czy wreszcie unikatowe okazy sprzętu z polskich fabryk zbrojeniowych. Tak duży i różnorodny zbiór pozwala w pełni zaprezentować dzieje polskiej wojskowości, a ekspozycja stała muzeum zbudowana jest na osi czasowej. Jej początek wyznacza wczesne średniowiecze, końcem jest okres II wojny światowej.
[srodtytul]Relikwiarz spod Grunwaldu[/srodtytul]
Wśród obiektów najstarszych wyróżnia się zdobiony szyszak, jeden z czterech podobnych wykopanych na obszarze Wielkopolski. Hełmy te funkcjonują w literaturze pod nazwą szyszaków typu wielkopolskiego, ale ich obecność na tym terenie pozostaje kwestią niezwykle zagadkową i intrygującą zarazem. Wywodzi się je z kręgu wschodniego i nie można wykluczyć, iż należały do ruskich wojów służących w drużynie pierwszych Piastów.
Absolutnie bezcennym zabytkiem jest gotycki relikwiarz wykonany w formie dyptyku z polecenia elbląskiego komtura zamkowego Thiele von Loricha w roku 1388. To arcydzieło średniowiecznej sztuki jubilerskiej zostało zdobyte podczas wielkiej wojny z zakonem krzyżackim 1409 – 1411, wiele wskazuje, że na polach Grunwaldu. Król Jagiełło ofiarował relikwiarz do katedry gnieźnieńskiej, z której w XIX wieku zabrali go Prusacy. W 1946 r. został odnaleziony w Malborku i przekazany do Muzeum Wojska Polskiego.
Nie można pominąć dwóch niezwykle ważnych zabytków z późnego średniowiecza – hakownicy z herbem Lwowa i ręcznej puszki pochodzącej z Mierzei Kurońskiej – to najstarsze egzemplarze ręcznej broni palnej przechowywane w polskich muzeach.