To tutaj na początku lipca 1410 r. Ulrich von Jungingen, wielki mistrz Zakonu Szpitala Najświętszej Maryi Panny Domu Niemieckiego w Jerozolimie, zamierzał przerwać pochód wojsk króla Władysława Jagiełły idących w stronę Malborka. Szykując się do wielkiej bitwy, Krzyżacy wznieśli ostrokoły przy brodzie na Drwęcy. Poinformowany przez zwiadowców król Władysław Jagiełło zdał sobie sprawę, że dolina Drwęcy pod Kurzętnikiem może być śmiertelną pułapką dla jego hufców. 11 lipca 1410 r. nakazał skierować pochód armii w górę rzeki, poszukując od wschodu dogodnej lokalizacji do stoczenia bitwy. Kilka dni później sprzymierzone siły Korony Królestwa Polskiego i Wielkiego Księstwa Litewskiego skierowały się w stronę Ulnowa i jeziora Lubień położonego na wschód od wsi Grunwald. Wielki mistrz posłał swoje oddziały przez Bratian i Lubawę w kierunku Stębarka. W okolicach wiosek Grunwald, Łodwigowo i Stębark postanowił przeciąć drogę wojskom królewskim.
Dalszą historię już znamy. Przyjęło się uważać, że tej bitwy Polacy nie mogli przegrać. Ale czy jest to opinia słuszna? Jak podaje w swojej kronice Jan Długosz, już na początku bitwy 300 rycerzy czeskich postanowiło odjechać z pola walki. Zostali jednak zatrzymani przez podkanclerzego królewskiego Mikołaja Trąbę.
Bitwa pod Grunwaldem zaczęła się koło południa 15 lipca 1410 r. i trwała sześć godzin, aż do zachodu słońca. Od początku przewagę miały wojska sprzymierzone. Jedynie w trzeciej fazie bitwy 40 ciężkich chorągwi krzyżackich zdołało odepchnąć wojska litewskie. Jednak już cztery godziny później z ręki rycerza Mszczuja ze Skrzyńska zginął wielki mistrz Ulrich von Jungingen, a wojska polskie zajęły zakonne tabory i ruszyły w pogoń za krzyżackimi niedobitkami.
Bitwa pod Grunwaldem była wielkim zwycięstwem polskiego rycerstwa. Jej wynik zmieniał rangę Królestwa Polskiego na arenie międzynarodowej i być może właśnie z tego powodu „sprytny Litwin", jak określano Władysława Jagiełłę, nie wydał od razu sprzymierzonym wojskom rozkazu marszu na Malbork.
Zamiast tego król wraz ze swoim bratem Witoldem, wielkim księciem litewskim, odpoczywał w kurzętnickim zamku. Podobno wieczorem 15 lipca 1410 r. obaj władcy spacerowali po polu bitwy i po cichu prowadzili jakąś zażartą rozmowę. Długosz uważał, że omawiali korzyści i straty, jakie triumf pod Grunwaldem mógł przynieść Litwie. Kronikarz Jan Długosz uważał, że król w ten sposób zdradził Koronę.
