12 lipca 1817 roku niemiecki arystokrata, baron Karl Drais, przebył 14,4 km na urządzeniu własnego pomysłu, składającym się z siodełka, dwóch kół i kierownicy umocowanej na przednim, ruchomym kole, umożliwiającym skręcanie. Był to praprzodek roweru.
Machinę tę 33-letni wynalazca nazwał "Laufmachine", "maszyna biegowa", ale przyjęła się inna nazwa, urobiona od jego nazwiska - "draisena", drezyna". Maszynowy biegacz przebył z Mannheimu do Schwetzingen w Badenii-Wirtembergii w ciągu godziny.
Wynalazek nie od razu się przyjął, początkowo wręcz popadł w zapomnienie. Z lamusa wydobył go dopiero w 1861 roku francuski ślusarz Pierre Michaux, który dorobił pedały. Ulepszona wersja tego urządzenia była już welocypedem, jeszcze bez łańcucha ani hamulców, często z bardzo dużym kołem przednim oraz z małym kołem tylnym (bicykl), niekiedy z dwoma kołami tylnymi (tricykl), czasem z dwoma kołami przednimi (kwadrycykl). Pojazdy te były napędzane pedałami osadzonymi na osi przedniego koła. Welocyped skonstruowany przez Michaux nazywano "michaudyną", kosztowała 250 ówczesnych franków, odpowiednik przeciętnych rocznych zarobków robotnika. A jednak, mimo zawrotnej ceny, tym razem wynalazek zrobił furorę - ale w tak zwanych wyższych sferach. Syn Napoleona III przekonał cały dwór do "michaudyny", przy czym pod nazwą "Velocipede IV".
Od tego momentu już nic nie mogło powstrzymać światowej kariery tego mechanizmu. Drewniana ramę i kierownicę zastąpiono metalową, dodano hamulec, przekładnię zębatą, tarczę z pedałami, łańcuch, gumowe nadmuchiwane opony ulepszone przez Szkota Johna Dunlopa. Z kolei bracia Michelin zastąpili opony Dunlopa oponami zdejmowanymi. Swój ostateczny kształt urządzenie to osiągnęło w 1908 roku, już wtedy pojawiła się przerzutka, od tego czasu nie wprowadzono istotnych zmian, choć każdą część ulepszano wielokrotnie.
Obecna polska nazwa pochodzi od brytyjskiej firmy Rover, która dawniej produkowała welocypedy.
