Wykształcił się i upowszechnił w zachodniej Europie w pierwszej połowie XVI wieku. Jego protoplastą był miecz. W Polsce przyjęło się każdą XVI- i XVII-wieczną broń o prostej głowni z wyraźnie rozbudowaną oprawą rękojeści nazywać rapierem. Tę kategorię broni w Hiszpanii nazywano espada, we Francji épée, w Anglii po prostu sword, a w Niemczech Degen. Wielość typów różniących się kształtem głowni i rękojeści, a nade wszystko przeznaczeniem, skłaniają do bardziej precyzyjnej klasyfikacji.
Rapier był bronią delikatniejszą od miecza, znakomicie nadającą się do zadawania pchnięć, ale oczywiście niepozbawioną możliwości cięcia. Dzierżąc w ręce XVII-wieczny rapier, wcale nie czuć obawy przed walką z przeciwnikiem uzbrojonym np. w szablę. Pewniejszy chwyt, zwłaszcza w przypadku uderzenia sztychem, zapewniało ricasso, czyli tępa część głowni tuż pod jelcem ułatwiająca uchwycenie palcami. To właśnie w celu ochrony dłoni przed pchnięciami stopniowo rozbudowywano rękojeść; tak pojawił się rapier dzwonowy (półokrągła miseczka, często ażurowa), czy koszowy – z całym systemem obłęków, kabłąków i podków. Walcząc rapierem, szukano miejsc łączących poszczególne elementy uzbrojenia ochronnego lub kierowano ostrze w stronę części odkrytych.W czasach wojny trzydziestoletniej używano także broni z rozbudowaną rękojeścią, ale o zdecydowanie masywniejszych głowniach, równie dobrych do cięcia. W zasadzie na określenie tego typu oręża można użyć różnych określeń: mieczorapier, miecz z rapierową oprawą, ciężki rapier, czy też rapier kawaleryjski. Klasycznym przykładem jest słynny Pappenheimer (nazwiskiem tego generała ochrzczono również kawaleryjski hełm), jakiego w bitwie pod Lutzen używał Gustaw Adolf. Nazywany też czasem rapierem flamandzkim miał oprawę krzyżowo-kabłąkowo-koszową, o charakterystycznym esowatym jelcu; szeroka głownia sposobna była do cięć.
Działa coraz częściej decydowały o zwycięstwie w polu, a w trakcie oblężeń były po prostu nieodzowne. Artyleria, jak też sprzęt wykorzystywany do jej obsługi, podlegała nieustannym modernizacjom i reformom, które u schyłku renesansu doprowadziły do niemałego chaosu oraz problemów klasyfikacyjnych i nazewniczych. Dominowały na polu walki lufy długie, ciężkie; działa dzieliły się na ordynalne, czyli porządkowe, i ekstraordynalne – pozaporządkowe (najdłuższe).
Te pierwsze dodatkowo dzieliły się na legitymy (prawidłowe) i bastardy (nieprawidłowe). Do każdej z tych grup wchodziły lufy o odmiennych wagomiarach (10), z których najcięższymi były podwójne kolubryny (Smoki), a najlżejszymi działka zwane Świerszczami. Jakby tego było mało, każdy z typów mógł być ponadto: pospolity, wzmocniony lub słaby.Zaradzili nieco temu niesamowitemu bałaganowi Holendrzy, a system przez nich stworzony stał się wzorcowym dla wielu krajów Europy. Zastosowanie lepszego gatunkowo spiżu i prochu umożliwiło upowszechnienie się luf krótszych, które nie traciły mocy w stosunku do długich poprzedników. Ograniczono liczbę kalibrów (wagomiarów) i typów dział; odtąd królować miały krótsze kartauny. Kartauna podwójna strzelała kulami o wadze 96 funtów, kartauna – 48 funtów, półkartauna – 24, ćwierćkartauna – 12, a oktawa kartauny – 6. W trakcie wojny trzydziestoletniej pojawiła się jeszcze jedna nowość; otóż za sprawą Szwedów rozpowszechniają się działka regimentowe – lekkie, 3-funtowe.
Obsługa armat była niezwykle skomplikowana i czasochłonna, niewielka stosunkowo celność spowodowana była między innymi tym, że za każdym razem do lufy trafiała nieco inna miara prochu (wsypywano go do lufy specjalną szuflą), a poza tym po każdym strzale działo odskakiwało na kilka/kilkanaście metrów i ustawienie go w dokładnie takiej samej pozycji było niezwykle trudne.
