Order Virtuti Militari ustanowił król Stanisław August Poniatowski w 1792 roku na prośbę bratanka księcia Józefa Poniatowskiego, dowodzącego zwycięską bitwą z Rosjanami pod Zieleńcami w obronie Konstytucji 3 Maja.
Pierwotnie order miał kształt owalny. Jego projekt opracował nadworny medalier królewski Jan Filip Holzhaeusser, a odlany został w Mennicy Warszawskiej. Na awersie widniał napis „SAR” (Stanislaus Augustus Rex), zwieńczony koroną królewską; a pod monogramem umieszczono dwie gałązki palmowe.
Natomiast na rewersie wygrawerowano napis „Virtuti Militari” (z łaciny Cnocie Wojskowej lub Męstwu Żołnierskiemu). Wkrótce po ustanowieniu statutu orderu w 1792 roku zmieniono jego wygląd, nadając mu kształt krzyża.
Bohaterowie bitwy pod Zieleńcami
Pierwsze odznaczenia otrzymali oficerowie i żołnierze, którzy wyróżnili się pod Zieleńcami (18 czerwca 1792 roku) .Obok Józefa Poniatowskiego byli to m.in. generałowie Tadeusz Kościuszko i Michał Wielhorski oraz książę Eustachy Sanguszko. W tym samym roku uhonorowano bohaterów spod Dubienki.
Historia odznaczenia zmieniała się wraz z burzliwymi dziejami. Po rozbiorach order reaktywowano pod koniec 1806 roku. Po utworzeniu przez Napoleon Księstwa Warszawskiego odznaczenie zmieniło nazwę na Order Wojskowy Księstwa Warszawskiego. Zmodyfikowano tez wówczas jego wygląd,. zastępując napis „SAR” dewizą „Rex et Patria” (Król i ojczyzna).
